867年，共682年。在这期间。日本的实际统治者是武士阶层的代表“征夷大将军”。天皇成为傀儡，形式上是公家和武家共治。实质上则是武家一家独大。
幕府是12世纪末至19世纪日本武家政治时期的最高权力机构。该词出自汉语，意为将军出征时的帐幕。12世纪末，日本进入由武士阶层掌管实权的“幕府时代”。19世纪中叶，英、美、俄等国家迫使日本签订许多不平等条约，民族矛盾和社会矛盾激化，实行封建锁国政策的德川幕府统治动摇，具有资本主义改革思想的地方实力派萨摩藩和长州藩两藩，在“尊王攘夷”、“富国强兵”的口号下倒幕。1868年实行“明治维新”，废除封建割据的幕藩体制，建立统一的中央集权国家。
日本历史上曾有镰仓幕府（源氏幕府）、室町幕府（足利幕府）和江户幕府（德川幕府）。10世纪以后，公地、公民制解体，皇权式微，社会动乱，武士阶层随之崛起。1185年，关东源氏和关西平氏两大武士集团相争，前者胜，控制中央政权。1192年，源赖朝从朝廷取得征夷大将军称号，于镰仓置幕府，武士贵族专权自此始，天皇形同虚设。1333年，镰仓幕府亡，政权复归皇室。1335，足利尊氏弟兄起兵镰仓，1336年，两度攻入京都，废后醍醐天皇，立光明天皇，设幕府于京都。1338年，北朝天皇授足利尊氏征夷大将军称号；1378年，第三代将军于京都室町街建新幕府，故名室町幕府。1573年，室町幕府亡。1600年，德川家康于关原（今岐阜县）之役击败反对派大名联军，权势日重；1603年，任征夷大将军，于江户（今东京）建幕府。1867年，将军德川庆喜被迫还政天皇。1868年1月，天皇政府军打败幕府军。4月，江户和平移交给政府军，幕府领地大部被没收。德川幕府亡。幕府历史至此结束。
幕府是古时日本一种权力曾一度凌驾于天皇之上的中央政府机构。常以“挟天子以令诸侯”的方式来进行对国家统治，其高权力者为征夷大将军，